BE 2025 Groupe4

Proposition d'objet

Nous avons pour idée de faire un robot télécommandé qui se déplace avant/arrière et gauche/droite.

Liste de matériel:

• chassis (pas de taille)
• roues
• arbre
• 2 moteurs
• carte électronnique
• cables
• pile et support
• télécomande et récepteur signal
• NRF24
• LTC3531

information nf24

Nous nous sommes inspiré des projets des SE3 2024 et aussi des I2L pour trouver des manières de connecter la télécommande et le robot et aussi nous aider pour le schéma Kicad

Carte électronique

Carte réalisée en utilisant le logiciel KiCAD : File:2025 BE G4 kicad.zip.

Schéma électronique de la carte :

Mon schéma électronique

Résultat du routage :

Mon routage

Photo de la carte soudée :

File:2025 BE G4 realisation.jpg

Ma carte

Vidéo très courte et en basse résolution de la carte en fonctionnement :

Travail effectué

Séance du 22 janvier

Nous avons continuer notre schéma kicad tout en prenant en considération les différents composants vus à droite qui n'existait pas dans kicad.

SE3Groupe2024-2

Séance du 23 janvier

probleme: batterie: 3.7v alors que nrf24 max 3.6v que nous avons réglé avec le régulateur LTC3531

Modélisation sur kicad et début du routage

Séance du 29 janvier

Nous avons continué le routage de la carte.

Séance 30 janvier

De même et nous avons enfin créer le composant LTC3531 sur Kicad avec quelques soucis pour faire les empreintes.

Séance du 5 février

Nous avons continuer le routage avec les dernières connexions mais nous devions attendre de trouver la bobine qui serait la plus adéquate pour le régulateur.

Séance 6 février

Nous avons enlever toutes les erreurs de routage et compléter notre wiki avec les photos et les fichiers

(aller sur projet se : se3 2024 regulateur: LTC3531)

ref L: B82462G4103M000seance 

terminal: make clean

make

make upload

fichier pour faire bouger le servo

#include <avr/io.h>

#include <util/delay.h>

void servos_init(void){

//DDRB |= 0x20;                 // La broche 3 du port D est controlée par le minuteur 2

DDRD |= 0x20;                 // La broche 3 du port B est controlée par le minuteur 2

TCCR0A=(1<<COM0A1)|(1<<COM0B1);          // COM2A et COM2B à 10 pour signaux normaux

TCCR0A |= (1<<WGM01) | (1<<WGM00);       // WGM2 à 011 pour mode "fast PWM"

TCCR0B = (1<<CS01);// | (1<<CS22);          // CS2 à 110 pour un pré-diviseur de 256

// Une unité de OCR2A et OCR2B représente donc 256/16000000*1000*1000=16 us

// Pour un plateau de 1ms il faut alors 62 unités

// Pour un plateau de 2ms il faut alors 125 unités

}

int main(void){

int a;

servos_init();

while(1){

    for(a=0;a<180;a++){ OCR0B=125+a*126/180; _delay_ms(10); }

    for(a=180;a>0;a--){ OCR0B=125+a*126/180; _delay_ms(10); }

}

}

et fichier make

export CC = avr-gcc

export LD = avr-gcc

export MCU = atmega328p

export FCPU = 16000000

export TARGET_ARCH = -mmcu=$(MCU)

export CFLAGS = -Wall -I. -DF_CPU=$(FCPU) -Os

export LDFLAGS = -g $(TARGET_ARCH) -lm -Wl,--gc-sections

TERM = /dev/ttyACM0

PGMERISP = -c stk500v1 -b 115200 -P $(TERM)

export DUDE = /usr/bin/avrdude -F -v -p $(MCU)

TARGET = servo // le nom sera a changer en fonction du fichier

C_SRC = $(wildcard *.c)

OBJS = $(C_SRC:.c=.o)

all: $(TARGET).hex

clean:

    rm -f $(TARGET).o $(TARGET).hex $(TARGET).elf

$(TARGET).elf: $(OBJS)

    $(LD) $(LDFLAGS) -o $@ $(OBJS)

$(TARGET).hex: $(TARGET).elf

    avr-objcopy -j .text -j .data -O ihex $(TARGET).elf $(TARGET).hex

upload: $(TARGET).hex

    stty -F $(TERM) hupcl # reset

    $(DUDE) $(PGMERISP) -U flash:w:$(TARGET).hex

size: $(TARGET).elf

    avr-size --format=avr --mcu=$(MCU) $(TARGET).elf

programme servo qui tourne:

#include <avr/io.h>

#include <util/delay.h>

void servos_init(void){

DDRD |= (1<<PD5); // La broche 5 du port D est controlée par le minuteur 0

DDRD |= (1<<PD6); // La broche 6 du port D est controlée par le minuteur 0

TCCR0A=(1<<COM0A1)|(1<<COM0B1);      // COM0A et COM0B à 10 pour signaux normaux

TCCR0A |= (1<<WGM01) | (1<<WGM00);   // WGM0 à 011 pour mode "fast PWM"

TCCR0B = (1<<CS02);                  // CS0 à 100 pour un pré-diviseur de 256

// Une unité de OCR0A et OCR0B représente donc 256/16000000*1000*1000=16 us

// Pour un plateau de 1ms il faut alors 62 unités

// Pour un plateau de 2ms il faut alors 125 unités

}

int main(void){

DDRB |= (1<<PB2);

PORTB &= ~(1<<PB2);

int a;

servos_init();

for(a=0;a<180;a++){

   OCR0A=63+a*63/180;

   OCR0B=63+a*63/180;

   _delay_ms(10);

   PORTB ^= (1<<PB2);

   }

for(a=180;a>0;a--){

   OCR0A=63+a*63/180;

   OCR0B=63+a*63/180;

   _delay_ms(10);

   PORTB ^= (1<<PB2);

   }

}

test du point neutre: 63 n'est pas le point neutre